• 다관절 로봇 내 서보 모터의 고장 탐지 시, 로봇의 움직임으로 인해 진동 파형 변화
• 필터링 기술로 로봇 팔 움직임에 의한 진동을 제거, 모터 자체 진동만을 감지
• 필터링한 진동으로 모터의 축 궤도 변화를 탐지하여 고장 탐지